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Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic并启动小乌龟示例

软件 jona 74次浏览 已收录 0个评论 扫描二维码

操作系统版本:Ubuntu 16.04

ROS版本:Kinetic

1.首先在软件更新中切换源,选择中国服务器

2.在控制台中输入命令: 
$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
$ sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 0xB01FA116

3.开始正式安装,安装豪华至尊版ROS:

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4. 前几步一般不会有太大问题,安装完成后可以查看使用的包:

$ apt-cache search ros-kinetic

5.到此,还没结束,需要初始化:

$ sudo rosdep init

  此时,却遇到了一个问题
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

该问题可能是The Great Wall的原因,反正在开启VPN之后此问题得到了解决,有时通过手机热点也能成功,可能是网络问题。

然后:
$ rosdep update

6.配置环境变量
$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

7.此时,就完成了安装,可以测试一波:
$ roscore

时会出现
setting /run_id to b243608a-2524-11e8-8f6c-342387e5d341
process[rosout-1]: started with pid [7671]
started core service [/rosout]

那麽恭喜了,ROS成功安装上了~~~

我们可以跑一个测试程序—小海龟。先安装示例 :
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlesim

然后,在三个不同的终端分别执行以下三个指令:
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就能跑起小海龟例子,如图:

Ubuntu 16.04安装ROS Kinetic并启动小乌龟示例

利用上下左右键控制小海龟行走。


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